Sim, isto está no art. 610, do CPC. A lei manda que o inventário seja feito com a ajuda de um advogado, considerando o momento delicado em que a pessoa vive por ter perdido um ente querido recentemente e um profissional tem maior habilidade com o procedimento.

O custo será com Imposto Estadual (ITCMD), varia de 1% a 8% (um a oito porcento) sobre o valor do espólio (herança), certidões de alguns bens, despesas judiciais se for judicial, ou valor para confecção da escritura se for extrajudicial, valores que variam de acordo com tabela própria de cada estado e honorários advocatícios.

Você tem 60 dias após o falecimento para dar início ao inventário sem cobrança de multa no Imposto de Transmissão Causa Mortes (ITCMD). Juridicamente se diz que este é o momento de abertura da sucessão e é quando se inicia o prazo para instauração do inventário, isto está no art. 611, do Código de Processo Civil – CPC. Todavia, não existe um prazo final para a realização do inventário, sendo no entanto, cobrado multa de 20% (a depender do Estado) referente ao valor devido no ITCMD.

Se perder o prazo para dar entrada no inventário, tem multa. Por isso, sugiro que fique atento ao prazo para não ter um gasto extra.

Este tema foi tão discutido que, inclusive, existe uma Súmula n 542, do Superior Tribunal de Justiça - STF, informando que pode sim cobrar multa quando a pessoa deixa o prazo passar.

Pode ser judicial, feito via processo judicial no fórum, o processo é eletrônico, o protocolo é feito de forma online e quase todo o procedimento é feito eletronicamente, apenas algumas audiências são presenciais, mas em sua maioria online.

Ou pode ser extrajudicial, feito via processo administrativo no Tabelionato de Notas por meio de escritura pública de inventário, sendo obrigatória a participação de advogado.

Qualquer herdeiro, principalmente quem estiver na posse e administração do espólio, dos bens deixados pelo finado. Pode dar entrada também cônjuge ou companheiro, herdeiro, legatário, testamentário, cessionário do herdeiro ou legatário, credor do herdeiro ou legatário ou do autor da herança, Ministério Público se tiver menor de idade entre os herdeiros, Fazenda Pública se tiver interesse ou administrador judicial da falência do herdeiro, do legatário, do autor da herança ou do cônjuge ou companheiro. Isto está nos artigos 615, 616, do CPC.